现如今，飞控技术和多旋翼无人机的应用越来越普通，在农业、商业、工业方便都占据了新型市场，便捷了日常生活。例如，在多旋翼飞控和直升机飞控中都运用航姿参考系统来进行高精度控制，在AHRS模式下进行速度位置推算，误差小于1km，风力较大的情况下也能做到精准定位悬停。

航姿参考系统本起源于飞行器相关技术，使用微型传感器来测量加速度，并利用快速计算机芯片分析这些力，从而计算出飞行器的运行姿态。通过感应所有轴向上的加速度，航姿参考系统可以计算出的飞行器的姿态变化，从而能够确定飞行器在任何瞬间的姿态。远程通量探测器测量地球磁场，磁场信息再应用于追踪计算来确定我们在过程流程图上看到的罗盘指向。这样飞行器的整个动态流程都一目了然，让监测工作防患于未然。

航姿参考系统和陀螺仪

对于航姿参考系统（AHRS）和陀螺仪的区别，用最简短的话来说，就是陀螺仪是靠测量得到飞行器的姿态，并不能提供准确可靠的姿态数据；而航姿参考系统包含了嵌入式的姿态数据解算单元与航向信息，靠内部多种传感器的数据融合，实现航姿解算单元来得到飞行器姿态。

飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效都应该是被抵消的。飞行器在空间一般共有6个自由度，控制这6个自由度可以通过调节不同电机的转速来实现。在太空中旋转的陀螺仪是刚性的，它会抵抗因加速度而产生的惯性力。因此，陀螺仪是围绕一个垂直的轴旋转的，并且在飞机俯仰和翻滚动作时，也始终保持垂直。

航姿参考系统在工作时，可以保持高精度，在360°的全方位位置完成姿态输出，利用卡尔曼滤波器，将高效的数据融合算法快速动态响应与长时间稳定性(无漂移，无积累误差)相结合，从而输出三维加速度、三维角速度以及三维地磁场强度。航姿参考系统计算的复杂性和传感器灵敏度的必要性，对于我们大多数人来说，几乎是不可能完全理解的。

航姿参考系统的现代发展

如今激光参考仍然是确定飞行姿态的黄金标准，这种系统可以完美的完成工作，而且几乎不会磨损，但制造它将会花费数十万美元。交通工业传感器的发展让航姿参考系统的价格突破成为可能。在现代汽车的滑动和牵引力控制系统也需要非常高精度的加速度传感器。汽车行业的大量需求，导致重要的电子产品的成本下降，使航姿参考系统有机会用于所有类别的飞机。

有些航姿参考系统使用空气压力的变化计算姿态。数字气压数据计算机测得的垂直速度或空气速度变化可以令飞行器姿态的计算结果更加稳定。这些系统被称为空气数据航姿参考系统。

如今航姿参考系统在飞行器的姿态检测上已经得到了全面的推广和利用，成为了商业和军事航空里不可或缺的一部分，被广泛的应用于机动车辆与无人机，工业设备，摄像与天线云台，虚拟现实，游戏界面，室内定位等需要三维姿态测量的产品中。航姿参考系统不再遥不可及，借助这一技术平台，建立更加全面的应用体系，科学安全的监测将成为常态。

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