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机器人平衡控制解决方案及成功案例
机器人平衡控制解决方案及成功案例

机器人平衡控制已经成为移动式机器人研究的一个主要方向。北微传感携手合作伙伴推出的水下机器人平衡控制解决方案,通过航姿参考系统实时测量水下机器人的三轴姿态,将数据反馈给控制系统,确保机器人在航行的过程中可以在外界环境(洋流、障碍物等)的干扰下时刻调节自身姿态,从而控制平衡,保持安全行驶同时不会偏离目标方向。

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客户价值

机器人平衡控制解决方案可以运用于多个方面,自平衡机器人采用水平布置的两轮结构,本身是一个不稳定体。也就是说,自平衡机器人在静止状态下,不能保持平衡,车体总是要向前或向后倾倒;而在运动状态下,可以通过一定的控制策略使它达到动态平衡控制。

水下机器人主要用于潜水员不能到达的深度或恶劣水下环境中,进行水下探测或水下作业,目前比较常见的分为ROV和AUV,主要区别在于AUV是一种无缆潜水器,通过预先编程序进行控制,不管是ROV或者AUV在水下探测作业的时候,都需要实时掌握他们的运动姿态,一方面可以保证水下机器人航行时的安全,另一方面可以更高效的完成水下探测或作业任务。

北微传感携手合作伙伴推出的水下机器人平衡控制解决方案,通过航姿参考系统实时测量水下机器人的三轴姿态,将数据反馈给控制系统,确保机器人在航行的过程中可以在外界环境(洋流、障碍物等)的干扰下时刻调节自身姿态,从而控制平衡,保持安全行驶同时不会偏离目标方向。

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方案构成

北微传感航姿参考系统在机器人平衡控制中的优势:

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航向精度:0.3°
横滚俯仰角精度:0.1°(RMS,动态)
动态静态测量
非线性补偿,正交补偿
特殊偏置追踪算法消除漂移
陀螺漂移补偿
启动延迟<3s
串口通信速率2400到115200波特率
RS232,485,TTL,CAN接口输出可选
宽温范围:-40℃~+85℃,温度补偿
高性能卡尔曼滤波算法
小体积外形:L60 × W59× H29mm

航姿参考系统在机器人平衡控制中的应用实例:

机器人平衡控制

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成功案例
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