近年来，随着市场对汽车主动安全和智能化需求的不断提高，无人驾驶巨大的社会和经济价值越发凸显，越来越多的企业与科研机构积极参与并推动无人驾驶领域的发展。

目前阶段，能够实现完全无人驾驶的车辆还没有正式批量生产销售，但已经有相当一部分实验车型可以通过环境感知实现高度自主驾驶行为。要实现完全的无人驾驶，行车定位是核心的技术之一。然而无人车是在复杂的动态环境中行驶，这又为车辆的定位技术添加了不少难度。

北微传感携手合作伙伴推出的无人驾驶定位导航解决方案，通过GPS加惯导的组合，LIDAR点云与高精地图匹配，以及视觉里程计算法等定位方法，各取所长，让各自定位法互相纠正以达到更精确的效果。

自动驾驶车辆高精度定位方案中组合导航必不可少；当前主流的定位方式：高精度GNSS+惯性导航  ，可得到实时的精确定位。

自动驾驶对定位系统的基本要求为高精度、高可靠性、高可用性，同时也需要满足功能安全的要求。而当前仅依靠GNSS定位实现高级 别辅助驾驶、自动驾驶仍存在一定的不可靠性，而惯性导航则有效解决复杂路况、极端天气等情况下的定位问题，形成较为充分的安全冗余。若GNSS定位不能达到100%覆盖，惯导则是高级别自动驾驶的必要硬件。

惯性导航是一种抗干扰、高精度、强自主性的自主导航定位。当前汽车定位主要通过环境特征匹配定位、GNSS信号定位、惯性导航定位三 种方法。惯性导航通过测量加速度、角度计算运载体的位置信息，可装备于飞机、船舶、汽车、无人机等并实现速度实时测量和导航定位具 备独立自主工作的能力。惯性导航定位属于推算导航方式，不需要与外界进行信息交互，不依赖通讯信号，因此具有抗干扰性、强自主性的 优点，在极端天气和弱信号环境下仍可以保证数据传输的稳定性和一致性。

  相关产品  

  商用车/乘用车  

项目概况：

甲方为国内头部主机厂自动驾驶部门，要求组合导航设备在阴天、雨天、雪天、冰雹、雾天/雾霾、烟、灰尘天气等能正常工作，正常工作过程中可以对安装偏差、车辆负载偏差、胎压偏差等进行自动补偿。支持网络RTK高精度定位服务，支持PPP-RTK服务，具备集成接入差分服务SDK能力。

解决方案：

组合导航上传GGA定位信息，接收Tbox发送差分数据，在组合导航内部结合车身CAN信息进行融合定位解算，将IMU原始信息，GNSS原始信息以及融合定位结果信息输出至域控制器，定位数据的坐标原点需要按照甲方需求转换到车辆制定位置。

客户价值：

1：城市街道/高速/城市快速路开阔场景水平定位精度CEP95≤0.1m；

2：沿高架旁行驶、沿树荫遮挡行驶水平定位精度CEP95≤0.25m

3：以在2/3天遮挡场景下行驶4.5km，车速40km/h水平定位精度CEP95≤2.5m

  L4级无人驾驶卡车装车  

项目概况：

由于城市道路复杂，无人驾驶在乘用车上暂时难以实现，但是矿山、港口物流卡车行驶路况较为简单，无人驾驶在特定工况的卡车上已逐渐普及；北微传感研发生产的组合导航可以实时测量车辆的姿态、位置信息，为潍柴、同力重工等无人驾驶车辆的安全行驶提供及时、可靠的决策依据。

解决方案：

1：G1410组合导航，GPS+IMU；

2：动态横滚角、俯仰角最高精度0.1°，定位精度1米，5cm (RTK)；

3：全姿态使用，表面接触式安装，降低机械磨损；

客户价值：

1：为无人驾驶车辆反馈及时可靠的姿态、位置数据；

2：提高无人驾驶车辆的安全性；

  智慧农业装车案例  

项目概况：

采用动态倾角传感器，测量姿态角度，反馈到动态调平控制系统，控制器根据横滚角和俯仰角的做出控制決策，广泛应用于播种、起垄、开沟、植保、收获等各个农机作业环节，大大提升了作业质量及效率。

解决方案：

1：在车身安装VG225动态倾角传感器，做出控制决策；

2：驱动液压油缸调节农具与地面的相对角度，配合GNSS实现自动驾驶；

3：动态横滚角、俯仰角最高精度01°，定位精度1米，5cm (RTK)；

客户价值：

1：标准化作业，提高土地利用率；

2：全天候作业，提高作业效率；

3：降低对操作手的要求，解放人力；

  无人物流车/AGV装车  

项目概况：

在无人驾驶中，传感器负责感知车辆行驶过程中周围的环境信息，包括周围的车辆、行人、交通信号灯、交通标志物、 所处的场景等。北微传感研发生产的组合导航可以实时测量车辆的姿态、位置信息，为无人驾驶车辆的安全行驶提供及时、可靠的决策依据。

解决方案：

1：GI410组合导航；

2：动态横滚角、俯仰角最高精度0.1°，定位精度1米，5cm (RTK)；

3：全姿态使用，表面接触式安装，降低机械磨；

客户价值：

1：为无人驾驶车辆反馈及时可靠的姿态、位置数据；

2：提高无人驾驶车辆的安全性；

  智能挖掘机装车  

项目概况：

挖掘机智能引导系统解决了传统施工中遇到的种种问题，即使在视力不及的盲区（例如在水下），铲斗也能精确完成工作，通过智能控制系统实行对臂斗的闭环控制，识别用户的习惯、常见工况等，内置平坡/修坡等传统的复合动作，极大降低对操作经验的依赖，省去了施工员和测量员的配合。

解决方案：

1：VG225E六轴 MEMS 微惯导系统；

2：动态横滚角、俯仰角最高精度0.1°，定位精度1米，5cm（RTK） ；

3：全姿态使用，表面接触式安装，降低机械磨损。

客户价值：

1：挖掘的精度与操作者的技能无关，一键设定，人工效率提升30%以上；

2：不论在车身什么姿态下不会超挖和欠挖，边坡平整误差0.5°以内；

3：提高施工效率及降低施工现场的人员安全风险，节省人工成本。