20世纪初四轴飞行器姿态控制的研究并没有得到重视。进入21世纪以来，科技发展迅速，四轴飞行器的研究得以不断开展。其功能不断增多、稳定性及续航时间不断增强，但是其稳定性还不够理想。针对四轴飞行器稳定性不高的缺点，加入数字信号传...
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